Το μεσαιωνικό κάστρο στην Ανδρούσα της Μεσσηνίας απέχει 21 χλμ. από την Καλαμάτα και διαδραμάτισε σημαντικό ρόλο στη διάρκεια της ιστορίας του, καθώς είχε τον έλεγχο του εύφορου κάμπου της Μεσσηνίας. Κτίστηκε τον 13ο αι., έχει σχήμα τραπεζίου και τα τείχη ενισχύονται περιμετρικά με πύργους.
Φωτογραφίες
Όπως αναφέρεται στο «Χρονικόν του Μορέως» το κάστρο της Ανδρούσας κτίστηκε από τον Φράγκο πρίγκιπα Γουλιέλμο Β΄ Βιλλεαρδουίνο. Βρίσκεται στις δυτικές παρυφές του κάμπου της Μεσσηνίας και απέχει περίπου 21 χλμ. από την Καλαμάτα. Η θέση του, παρότι δεν είναι φυσικά οχυρωμένη, παρέχει έλεγχο και εποπτεία της περιοχής.
Γύρω στο 1381 πέρασε στα χέρια των Ναβαραίων (ή Ναβαρέζων) οι οποίοι πήραν την εξουσία στο Πριγκιπάτο της Αχαΐας και είχαν, αρχικά, ως έδρα τους την Ανδρούσα. Ήταν μια ομάδα μισθοφόρων με δράση σε διάφορες χώρες της Ευρώπης τον 14ο αι. και πήραν το όνομα αυτό γιατί συμμετείχαν κυρίως στρατιώτες από τη Ναβάρα της Ισπανίας. Στην Ελλάδα οι Ναβαραίοι ήρθαν γιατί την εποχή εκείνη βρισκόταν υπό την κυριαρχία των κρατιδίων που είχαν ιδρύσει οι Σταυροφόροι.
Το 1417 το κάστρο περιήλθε για μερικές δεκαετίες στους Παλαιολόγους του Δεσποτάτου του Μυστρά. Το 1462 το κατέλαβε ο Μωάμεθ Β' ο Πορθητής, και μέχρι την Ελληνική Επανάσταση άλλαζε διαρκώς χέρια, υπαγόμενο μία στους Τούρκους, μία στους Ενετούς. Είναι χαρακτηριστικό ότι την περίοδο της Ενετοκρατίας αποτελούσε ένα από τα σπουδαιότερα κάστρα της Πελοποννήσου, σημαντικότερο ακόμη και από αυτό της Καλαμάτας. Παρόλα αυτά δεν μπόρεσε να αποφύγει την κοινή μοίρα των περισσότερων κάστρων της περιόδου εκείνης που κατέληγε στην απαξίωση και ερήμωσή τους.
Η χάραξη του κάστρου ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους διαμορφώνοντας ένα περίπου τραπεζιόσχημο οχυρωματικό περίβολο. Τα σωζόμενα τείχη αποτελούν μέρος της αρχικής οχύρωσης, η οποία πρέπει να έφθανε τα 20 στρέμματα. Το τείχος είναι κατακόρυφο, δεν ξεπερνά σε πάχος το ένα μέτρο και διαθέτει ζώνη άμυνας με επάλξεις και περίδρομο. Αυτός στηρίζεται σε οξυκόρυφες καμάρες -μια οχυρωματική τεχνική που είναι γνωστή από την αρχαιότητα. Το τείχος ενισχύεται σε τακτά διαστήματα με πύργους διαφόρων σχημάτων. Σώζονται ένας κυκλικός, δυο τετράπλευροι κι ένας πεντάπλευρος, που έχουν τοξοθυρίδες. Έχουν γίνει έργα αναστήλωσης στα τείχη και τον ΒΔ πύργο.